一、全范围工作机械手按照不同的结构形态可分为直角坐标机械手、并联机械手、SCARA机械手，这三种机械手因通常无干涉区、所以能够在整个工作范围内进行工作。

1.直角坐标机械手：手腕参考点定位通过三维直线运动实现，其作业空间如图1所示的实心立方体。

2.并联机械手：手腕参考点定位通过3个并联轴的摆动实现，其工作范围如图2所示三维空间的锥底圆柱体。

3.SCARA机械手：手腕参考点定位通过3轴摆动各垂直升降实现，其作业范围为图3所示的三维空间圆柱体。

二、部分范围工作机械手可分为圆柱坐标机械手、球坐标机械手、垂直串联机械手，因需要去除机械手的运动干涉区，所以只能部分空间工作。

1.圆柱坐标机械手：手腕参考点定位通过2轴直线加1轴回转摆动实现，由于摆动轴存在运动死区，所以工作范围如图4所示三维空间的部分圆柱体。

2.球坐标机械手：手腕参考点通过1轴直线加2轴回转摆动实现，其摆动轴和回转轴均存在运动死区，作业范围如图5所示三维空间部分球体。

3.垂直串联关节型机械手：手腕参考定位通过腰、下臂、上臂3个关节的回转和摆动实现，摆轴存在运动死区，其工作范围如图6所示的三维空间不规则球体。

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