二手码垛机器人还有哪些方面需要提升？

1、码垛工作能力

二手码垛机器人的工作能力与其机械结构、工作中空间、灵活性相关。笨重繁杂的机械结构势必造成机器人活动空间和灵活性能大大的降低。现阶段，国内外二手码垛机器人多运用2个并联平行四边形机构控制腕部摆动的关节型机器人，这样取消了腕部电机，减掉了一个关节的控制，同时四边杆起到平衡作用，但机器人前大臂、后大臂及其小臂组成的四边形限定了末端执行器工作空间的提高；并且四连杆机构也增加了机器人本体构造的复杂性和重量，减小了机器人运动的灵活性，势必会影响生产效率。

2、适应能力

当代工业生产有着小批量多种类、换代频繁、分工细化的特点，二手码垛机器人须要应对一机多产品、一机多盘、一机多线等状况。产品（或包装件）的规格参数和码垛模式是预先编好程序输入二手码垛机器人的，机器人自身无法对对象进行辨识。一旦产品（或包装件）类形、参数发生频繁变动，势必致使二手码垛机器人无法快速识别，空等时间过长，无法适应对象和环境的快速变化。

3、可靠性、稳定性

对比焊接、装配等工作的复杂性，二手码垛机器人只需进行抓取、堆码等相对简单的工作，因此，二手码垛机器人的可靠性、稳定性相比别的类型的机器人要低。鉴于工业生产速度高，并且抓取、搬运、堆码动作不断地重复，这就要求二手码垛机器人具有较高的运动平稳性和多次重复精度，以保证不会发生过大的累积误差。

4、智能化水平

二手码垛机器人要求可以长期工作，故障率要低，并能适应包装环境和操作对象参数的变化，而且生产速度快速增长要求设备高速运转，进而要求配置优秀的自动控制装置及配套设施，以保证机器人运转稳定、操作技术人员以及操作对象的安全，因此要求机器人本身具备监控、检测、安全警示、诊断、修复等智能化功能。

5、机器视觉技术

机器视觉技术的应用，提升了机器人对产品和包装件的适应能力；但在获取物体三维信息和运动物体的有效图象方面，还存在一些尚未解决的问题。提升图像处理算法速度，也是现阶段急需解决的难题。

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