六轴机械手臂，越来越被认为是一种很好的选择方案，不仅能为机加工进行上下料工作，而且能做有关吹塑、热成形和增强塑料流程等方面的辅助工作。

六轴机械手在市场上以及各大工厂中受欢迎的原因，是来自于很多方面因素的，不仅来自六轴机械手的外在因素，同样也来自于它的内在因素，即可以在工作中呈现出高精度高速度的操作，这也是很多工厂生产过程中对于产品品质的要求和保证。

六轴机器人机械手臂，可以通过使用带有转动关节的多重手臂，把它们手臂终端的工具从一个位置移动到另一个位置，这种活关节式的运动被形容成“拟人化”，也就是说，这些机器人的表现有人类的特征，特别是像手臂和手腕的运动。

一、六轴机械手受欢迎的原因

1. 操作范围广泛

六轴机械手的受欢迎原因之二在于它的结构和工具的特殊性，由于六轴机械手的操作工具是可以根据需要进行更换的，所以六轴机械手可以适用更多产品的生产需要，不论是小型零件的生产还是大型机械的生产，只需要更换机械手的操作工具都可以完成生产需要。

2. 自动化程度高

自动化是未来生产加工的发展方向，六轴机械手的自动化程度是目前机械手中程度较高的一类产品，自动化的程度高成为了很多先进设备生产企业的选择，为了迎合自身工厂中自动化流水线的需要，六轴机械手正好满足高自动化需求也就自然而然的成为了这些工厂的选择产品。

3. 能适应极端、恶劣的工作环境

六轴机械手以及冲压机械手的发明也是为了替代人工无意义的重复性工作，同时也是为了能够在人类无法承受的环境中进行工作而发明的，六轴机械手可以在很多空气稀薄甚至是高温环境中持续工作，还可以延长自身的维修周期避免因维修造成影响工期进度的情况。

焊接机械手轴的数量是不一样的，有四轴的、五轴的、六轴的，所谓工业机械手的轴，可以用专业的名词“自由度”来解释。合理推测就是，当机械手的轴数增加，机械手就有更高的灵活性。四轴机械手和六轴关节式机械手相比，其中四轴机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。

六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机械手的头一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。

六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特别的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。

六轴机械手臂由六组不同位置的马达驱动，每个马达都能提供绕一轴向的旋转运动。从自由度的概念来看，六轴机械手臂已经满足三维空间中的六个自由度，理论上其末端可以到达空间中任何位置及角度，但为什么有时候机械手臂仍然会卡住呢？这是因为六轴机械手臂存在著一些奇异点。当机械手臂进行直线运动模式，系统并未事先计算好过程中的手臂姿态，倘若在运动过程中遇到奇异点，会造成机械手臂卡住或跳错误；但如果了解奇异点，就能使工作顺利地完成。

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