一、焊接功能的二手机器人的分类

机器人焊接设备，是目前使用比较广泛的自动焊接设备，具有通用性强，工作稳定的特点。只需工程师一次讲授它即可完成与机器人的焊接任务，并且二手机器人可以准确地重现教学操作的每个步骤。如果让二手机器人执行其他任务，则无需更改任何硬件，只需教一次即可。

焊接功能的二手机器人分为电弧焊，点焊，激光焊等。电弧焊是工业生产中使用比较广泛的焊接方法。通用弧焊机器人由教学箱，控制面板，机器人主体，自动送丝装置，焊接电源等部分组成。点焊机器人有两种驱动方式：液压驱动和电动驱动。

具有一定的自由度：腰部旋转，大臂旋转，腕部旋转，腕部摆动。在控制器的控制下，可以利用线性插补和弧插补功能来实现连续轨迹运动控制，从而获得焊缝轨迹。

二、焊接二手机器人的组成

焊接型二手机器人由两部分组成：机器人和焊接设备。使用焊接型二手机器人不仅可以稳定和提高焊接质量和生产效率，而且可以降低对工人焊接技术的要求，从而缩短了产品升级的准备时间，减少了相应的设备投资。

焊接二手机器人可以根据需要选择桶形或盘绕线。为了减少更换焊丝的频率，机器人应该选择桶装焊丝，但是由于使用了桶装焊丝，送丝软管很长，电阻很大，对焊丝刚度的质量要求是高。当使用镀铜质量较差的焊丝时，焊丝表面的镀铜会因摩擦和脱落而减少导管的内部容积，增加高速送丝，焊接时的阻力焊丝不能顺畅地送出，导致晃动，使电弧不稳定并影响焊接质量。万一发生严重堵塞，将关闭机器人，因此应及时清洁导线管。

三、焊接二手机器人焊接缺陷的分析

焊接型二手机器人采用富氩混合气体保护焊。焊接过程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差，咬边，气孔等。具体分析如下：

1. 焊接偏差可能是由于焊接位置不正确或寻找焊枪时出现问题引起的。此时，有必要考虑TCP（焊枪中心点的位置）是否正确并进行调整。如果这种情况经常发生，则有必要检查机器人各轴的零位并重新校准以进行校正。

2. 底切可能是由于焊接参数选择不当，焊枪角度或位置不正确引起的。可以适当调节功率，以改变焊接参数，调节焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

3. 如果有气孔，可能是由于气体保护不良，工件底漆太厚或保护气体干燥不足所致，可以进行相应的调整。

4. 焊接参数选择不当，气体成分过多或焊丝延伸时间过长可能导致飞溅过多。可以通过适当调节功率来改变焊接参数，可以调节气体配比器来调节混合气体的比例，并且可以调节焊枪和工件的相对位置。

5. 冷却后，在焊缝末端形成凹坑。编程时，可以在工作步骤中添加弹坑功能以将其填满。

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