目前工厂中使用的机床自动化中，主要有3种二手机器人搬运系统，分别是地装式、行走轴式和天吊式机器人搬运系统。在车间中可以用其中一种搬运系统，也可以三种系统混合使用，要根据车间特点、工件工艺的流程、机床摆放位置而定。

一、地装式搬运系统，也叫“岛式加工单元”

地装式机器人搬运系统使用的是六轴机器人，具备了高刚性的机器手臂和最先进的伺服技术，主要应用于车间的工件转送和机床上下料。它的特点是以六轴机器人为中心岛，机床则在机器人周围环状摆放。

该搬运系统的优势是：

1、生产效率高，能够快速识别工件和高速取放；

2、高速作业时运动平稳无振动；

3、节约车间空间，尤其在狭窄车间时使用。

二、行走轴搬运系统

机器人行走轴配置了7轴地装导轨，使用伺服马达，精密减速机、齿轮、齿条进行传动，通过行走导轨转送工件，能够扩大机器人动作范围，具有高效的扩展性。

该系统具有很多优势：

1、转送速度快且平稳；

2、可以调整行程来满足实际需求；

3、不需要增加控制系统，机器人直接控制运动；

4、可应用于多种场合，适用于点焊、涂胶、搬运等等多种行业；

5、结构简单，易于维护；

6、重复精度高且负载量大。

三、天吊行走轴搬运系统，也称“Topmount系统”

该系统和地装机器人一样，拥有同样的机械和控制系统，同样能够顺利完成复杂动作，能够单个机械手抓取2个工件。它和地装式机器人的区别在于，它是行走轴在机床上方，可以轻松在机床导轨两侧布置，从而达到能够节约地面空间，拥有节约地面空间的优点。并且该系统不需要非常高的车间空间，因此无需担心行车的安装和运行问题。

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